Wukong2040-Picoで4駆のオムニホイールカーを動かしてみました。
Wukong2040-PicoはRaspberry Pi Picoの拡張基盤で、動かす際に18650 リチウムイオン電池が必要になります。
Wukong2040-Picoのwikiは下記のリンクになります。
wikiにはCircuit Pythonで動かす方法が記載されているのですが、今回はMicropythonで動かしていきます。
Raspberry Pi PicoのMicroPythonのファームウェアをセットアップや開発環境の設定については下記をご覧ください。
【MicroPythonのファームウェアをセットアップ】
設定方法は下記のURLに記載されています。
URL: https://www.raspberrypi.org/documentation/rp2040/getting-started/#getting-started-with-micropython
また、当ブログでは下記の記事に記載しています。
今回の注意点としてはファームウェアをダウンロードする際にRaspberry Pi Pico Wのほうを選択してください。
今回、使用しているオムニホイールカーは下記になります。
yahooショッピングで購入したのですが、残念ながら現在は売り切れてしまっています。
配線とGPIOはWukong2040-Picoのページを確認して行いました。 https://www.elecfreaks.com/elecfreaks-wukong2040-breakout-board-for-raspberry-pi-pico.html
オムニホイールの各方向の動かし方は下記ブログを参考にさせていただきました。
【開発環境の設定】
当ブログでは下記の記事に記載しています。
準備が整ったらUSBケーブルをコンピューターに接続します。
BOOTSELボタンを押しながら起動するのは初期設定のときのみで、普段は普通の接続で大丈夫です。
Thonnyを起動し、インタプリタとして「MicroPython（Raspberry Pi Pico）」を選択します。
これは、右下のボックスをクリックして行うことができます。
Wukong2040-Picoでモーターを動かす方法ですが、wikiを確認するとデジタル出力で動かせるようだったので、試運転用としてWukong2040-Picoのボタンを使って前後に動かすプログラムを作成しました。
今回は購入した車が、なぜか左右で＋－が逆に動くのでそれに合わせて作成しています。
Valueの1,0はお手持ちの車によって変更してください。
上記コードで動くことを確認したら、今度はwifi経由で全パターン動かせるプログラムを作成と思ったのですが、Wifiとの相性なのかプログラムの不備なのかはわかりませんが、斜め後ろ方向と回転がうまくいかなかったため、今回は前後左右の動きに絞って作成しました。
今度Bluetoothやボタンなどほかの方法でうまくいくか再挑戦してみたいと思います。
Wifiへの接続はRaspberry Pi公式ページのDocumentationのMicrocontrollersのRaspberry Pi Pico and Pico Wのページの下記の項目のDocumentの3.9.1. A simple server for static pagesと
3.9.2. Controlling an LED via a web serverのページを確認したところ少し長かったので、XIAO ESP32C3で作成したプログラムを少し書き換えて使用することにしました。
Raspberry Pi公式ページのDocumentationのMicrocontrollersのRaspberry Pi Pico and Pico Wのページ
Connecting to the Internet with Raspberry Pi Pico Wへのリンク
当ブログ
作成したプログラムは下記の通りです。
shellに書かれたアドレスをwebブラウザに打ち込んで表示させると、下記のようにONブラウザに表示され、ボタンから各方向に動かすことができます。
PC
スマホ
動かしている様子です。
参考にしたサイト
ESP8266用 MicroPythonチュートリアル 4.1. WiFi の設定
ESP8266用 MicroPythonチュートリアル 5.3. シンプルなHTTPサーバー
ESP32 用クイックリファレンス
HaLake Magazine ESP32 MicroPython webサーバ～Lチカ
砂町技研 ESP32 で MicroPython その2 WiFiのアクセスポイントにしてスマホのブラウザで制御
ESP32 CON MICROPYTHON - CONTROL DE LEDS POR WIFI (YOUTUBE)
MicroPythonについてまとめられているサイト
Raspberry Pi PicoWについてのサイト
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